Projeto de um controlador adaptativo para robôs manipuladores no espaço de juntas

Nardênio Almeida Martins

Resumo


Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros, é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo. O algoritmo tem as vantagens de não necessitar da “medição” de aceleração nas juntas e de não necessitar que a inversa da matriz de inércia estimada seja limitada. Exemplos de simulação são fornecidos para demonstrar o desempenho do algoritmo proposto

Palavras-chave


controle adaptativo; espaço de juntas; robô manipulador

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DOI: http://dx.doi.org/10.4025/actascitechnol.v23i0.2787





ISSN 1806-2563 (impresso) e ISSN 1807-8664 (on-line) e-mail: actatech@uem.br

  

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