“Desenvolvimento de uma arquitetura embarcada reativa para agentes autônomos inteligentes, aplicada ao futebol de robôs - DOI: 10.4025/actascitechnol.v31i2.371” (2009) Acta Scientiarum. Technology, 31(2), p. 123–132. doi:10.4025/actascitechnol.v31i2.371.