“Desenvolvimento de uma arquitetura embarcada reativa para agentes autônomos inteligentes, aplicada ao futebol de robôs - DOI: 10.4025/actascitechnol.v31i2.371”, Acta Sci. Technol., vol. 31, nº 2, p. 123–132, jun. 2009, doi: 10.4025/actascitechnol.v31i2.371.