Robustez de um controlador adaptativo proposto à perturbações limitadas - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Nardênio Almeida Martins, Maycol de Alencar

Resumo


Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simulações numéricas são fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto

Palavras-chave


controle adaptativo e robusto; espaço de juntas; robô manipulador

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DOI: http://dx.doi.org/10.4025/actascitechnol.v27i1.1497





ISSN 1806-2563 (impresso) e ISSN 1807-8664 (on-line) e-mail: actatech@uem.br

  

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