Estudo comparativo de estratégias de controle de robôs manipuladores no espaço de juntas

Nardênio Almeida Martins

Resumo


Este artigo compara algoritmos de controle adaptativo direto propostos para robôs manipuladores no espaço de juntas. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Compara-se um controlador adaptativo proposto com duas versões de controladores adaptativos diretos. As duas versões de métodos de controle adaptativo direto são aquelas propostas por Craig e por Slotine e Li (Spong, 1996). Cada método de controle adaptativo direto tem sido simulado com as mesmas trajetórias, e o desempenho é avaliado baseando-se no comportamento da dinâmica de erro, na precisão do seguimento de trajetória e na estimação de parâmetros

Palavras-chave


robô manipulador; seguimento de trajetória; controle adaptativo; espaço de juntas

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DOI: http://dx.doi.org/10.4025/actascitechnol.v23i0.2786





ISSN 1806-2563 (impresso) e ISSN 1807-8664 (on-line) e-mail: actatech@uem.br

  

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