Projeto de um controlador adaptativo para robôs manipuladores no espaço de juntas
DOI:
https://doi.org/10.4025/actascitechnol.v23i0.2787Palavras-chave:
controle adaptativo, espaço de juntas, robô manipuladorResumo
Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros, é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo. O algoritmo tem as vantagens de não necessitar da “medição†de aceleração nas juntas e de não necessitar que a inversa da matriz de inércia estimada seja limitada. Exemplos de simulação são fornecidos para demonstrar o desempenho do algoritmo propostoDownloads
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