Estudo comparativo de estratégias de controle de robôs manipuladores no espaço de juntas

Nardênio Almeida Martins

doi:10.4025/actascitechnol.v23i0.2786

Estudo comparativo de estratégias de controle de robôs manipuladores no espaço de juntas

Autores

Nardênio Almeida Martins UEM

DOI:

https://doi.org/10.4025/actascitechnol.v23i0.2786

Palavras-chave:

robô manipulador, seguimento de trajetória, controle adaptativo, espaço de juntas

Resumo

Este artigo compara algoritmos de controle adaptativo direto propostos para robôs manipuladores no espaço de juntas. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Compara-se um controlador adaptativo proposto com duas versões de controladores adaptativos diretos. As duas versões de métodos de controle adaptativo direto são aquelas propostas por Craig e por Slotine e Li (Spong, 1996). Cada método de controle adaptativo direto tem sido simulado com as mesmas trajetórias, e o desempenho é avaliado baseando-se no comportamento da dinâmica de erro, na precisão do seguimento de trajetória e na estimação de parâmetros

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Biografia do Autor

Nardênio Almeida Martins, UEM

possui graduação em Engenharia Elétrica Industrial pelo Instituto Católico de Minas Gerais (1994) , mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Santa Catarina (1997) e curso-tecnico-profissionalizante em Técnico Em Metalurgia pelo Colégio Técnico Industrial de Metalurgia da Esc de Form Prof da Acesita (1986) . Atualmente é Professor não-titular assistente B da Universidade Estadual de Maringá. Tem experiência na área de Engenharia Elétrica , com ênfase em Controle Automação e Microinformática Industrial. Atuando principalmente nos seguintes temas: Controle Adaptativo, Robô Manipulador, Seguimento de Trajetória, Espaço de Juntas, Controle Cinemático e Espaço da Tarefa Currículo Lattes

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Publicado

2008-05-05

Como Citar

Almeida Martins, N. (2008). Estudo comparativo de estratégias de controle de robôs manipuladores no espaço de juntas. Acta Scientiarum. Technology, 23, 1469–1480. https://doi.org/10.4025/actascitechnol.v23i0.2786

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Edição

v. 23 (2001)

Seção

Informática

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