Técnicas de controle adaptativo direto para robôs manipuladores no espaço da tarefa: um estudo comparativo

Nardênio Almeida Martins

Resumo


Este artigo compara técnicas de controle adaptativo direto propostas para robôs manipuladores no espaço da tarefa. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Faz-se a comparação, no espaço da tarefa, de um controlador adaptativo proposto com as técnicas de controle adaptativo direto apresentadas por Craig e por Slotine e Li (Spong, 1996). Cada técnica de controle adaptativo direto no espaço da tarefa tem sido simulada com trajetórias iguais e o desempenho é avaliado baseando-se no comportamento dos erros de seguimento (de posição e de velocidade), na precisão do seguimento de trajetória e na estimação de parâmetros desconhecidos

Palavras-chave


robô manipulador; seguimento de trajetória; controle adaptativo; espaço da tarefa

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DOI: http://dx.doi.org/10.4025/actascitechnol.v23i0.2788





ISSN 1806-2563 (impresso) e ISSN 1807-8664 (on-line) e-mail: actatech@uem.br

  

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