Robustez de um controlador adaptativo proposto í  perturbações limitadas - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Nardênio Almeida Martins; Maycol de Alencar

doi:10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Robustez de um controlador adaptativo proposto í perturbações limitadas - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Autores

Nardênio Almeida Martins UEM
Maycol de Alencar UEM

DOI:

https://doi.org/10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

Palavras-chave:

controle adaptativo e robusto, espaço de juntas, robô manipulador

Resumo

Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo e robusto de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativo composta, contendo um termo adicional robusto e que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros é baseada na passividade e no método direto de Lyapunov. A convergência e a estabilidade global são mostradas para o algoritmo de controle adaptativo e robusto. Simulações numéricas são fornecidas para demonstrar o desempenho e a robustez do algoritmo proposto

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Biografia do Autor

Nardênio Almeida Martins, UEM

possui graduação em Engenharia Elétrica Industrial pelo Instituto Católico de Minas Gerais (1994) , mestrado em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Santa Catarina (1997) e curso-tecnico-profissionalizante em Técnico Em Metalurgia pelo Colégio Técnico Industrial de Metalurgia da Esc de Form Prof da Acesita (1986) . Atualmente é Professor não-titular assistente B da Universidade Estadual de Maringá. Tem experiência na área de Engenharia Elétrica , com ênfase em Controle Automação e Microinformática Industrial. Atuando principalmente nos seguintes temas: Controle Adaptativo, Robô Manipulador, Seguimento de Trajetória, Espaço de Juntas, Controle Cinemático e Espaço da Tarefa Currículo Lattes

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Publicado

2008-03-27

Como Citar

Martins, N. A., & Alencar, M. de. (2008). Robustez de um controlador adaptativo proposto í perturbações limitadas - DOI: 10.4025/actascitechnol.v27i1.1497. Acta Scientiarum. Technology, 27(1), 43–49. https://doi.org/10.4025/actascitechnol.v27i1.1497

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Edição

v. 27 n. 1 (2005)

Seção

Informática

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