Calibração geométrica de câmeras, aplicando o método dos mí­nimos quadrados

Resumo

Para tornar possí­vel a visão artificial, ou visão computacional, é necessário resolver uma série de problemas de razoável complexidade. O primeiro problema a ser resolvido é a calibração das câmeras que serão utilizadas pelo sistema de visão artificial. No processo de calibração, devem-se utilizar padrões conhecidos e com coordenadas ℜ³ conhecidas, uma vez que o problema básico consiste em associar um ponto em ℜ³, espaço tridimensional, com um outro ponto em ℜ², plano de imagem ou plano de retina da câmera, o que envolve fenômenos óticos, eletrônicos, eletrônico-numéricos e mecânicos, os quais contribuem com erros para o sistema. Para minimizá-los, é necessário que o sistema de visão artificial seja redundante, que se tenham mais equações do que incógnitas para resolvê-lo. Para resolver esse sistema, opta-se, neste trabalho, pelo método dos mí­nimos quadrados. Apresenta-se, também, uma metodologia para aquisição dos padrões necessários í  calibração.